По материалам археологических раскопок известно городище Подмокловское, расположенное на правом берегу Оки к востоку от деревни Помоклово, население которого составляли дославянские племена железного века. Городище относится к памятникам археологии Федерального значения. В VIII—IX веках на берега Оки проникает славянское население, вятичи.

Во времена Ивана Грозного возле Подмоклово «из горы» добывали железную руду, позднее в каменоломнях — поделочный белый камень, так называемый «тарусский мрамор».

Впервые упоминается как село в 1648 году. Владельцы:князья Голицыны, с 1656 по 1723 гг.: князь Григорий Федорович Долгоруков. В XIX веке рядом с селом располагалась суконная фабрика, с 1870 года действовала земская школа.

В усадьбу входило: церковь Рождества Богородицы, 2-этажный каменный господский дом (не сохр.), руинированный каменный 2-этажный флигель, северный.

Известной достопримечательностью является Церковь Рождества Богородицы (1714—1722), выполненная в стиле итальянского барокко. После 1816 года рядом с церковью были построены каменная ограда и колокольня (не сохранились). Храм представляет собой редкий для России тип купольной ротонды.

Уникальной особенностью храма были 16 статуй: двенадцать апостолов и четыре евангелистов, установленных на балюстраде над галереей. Использование круглой скульптуры является редкостью для православной церкви. В семидесятых годах XX века пять из них были сброшены. В начале 1980-х годов была начата реставрация фасадов. Скульптуры были сняты с балюстрады храма и укрыты коробом. В настоящее время часть скульптур разрушена, некоторые из сохранившихся находятся на реставрации в филиале Серпуховского историко-художественного музея, который предусматривал замену их на фасаде гипсовыми копиями.

Особо чтимою иконою в нем почитается древняя икона Владимирской Божией Матери.

На данный момент реставрация идет полным ходом, уже открыт для взора второй этаж-галереи.